Borg er det opprinnelige navnet på Sarpsborg. Byen ble grunnlagt med navnet Borg i 1016 av Olav den hellige, for å befeste hans herredømme over Østfold og Båhuslen. Byen er også nevnt i kirkehistorien til Ordericus Vitalis fra 1135. Den danske kongen Knut den mektige ble tatt til norsk konge i Borg i 1028. Den norske kongen Inge Krokrygg ble tatt til konge der i 1136. Byen Borg var setet for det gamle Borgartinget, som kan ha vært et lokalt ting for området rundt byen på 1000-tallet, og som ble til et lokalt ting for hele Viken på 1100-tallet.
Byen ble brent og totalskadd av svenskene i 1567. Innbyggerne valgte da å flytte nærmere havet langs Glomma, og dannet der en ny by som i 1569 fikk navnet Fredriksstad. En del av befolkningen ble værende i Sarpsborg, og bydelen Gleng stammer fra denne tiden. I 1702 ble byen rammet av et kvikkleireskred som tok med seg nesten hele middelalderbyen ut i Glomma. Raset gravde seg nesten gjennom til elven ovenfor Sarpsfossen og tok med seg eventuelle spor etter tidligere bosetning og nesten hele jordborgen. I rasgropa ligger idag industribedriften Borregaard og på toppen av raskanten ligger ruinene av St. Nicolas-kirken og deler vollen rundt byen, side ved side med rester fra Andre verdenskrig.
Sarpsborg fikk fornyet bystatus i 1839 og er idag en del av tettstedet Fredrikstad/Sarpsborg. Borg er ofte foreslått som navn på en sammenslåing av Sarpsborg og Fredrikstad. Det er allerede i dag et nært interkommunalt samarbeid mellom disse to byene, som sammen med Hvaler kommune utgjør Nedre Glomma-regionen.
Sarpsborgs middelaldernavn har også gitt navn til bispedømmet, lokalisert i Fredrikstad, til Borgarting lagmannsrett, med sete i Oslo, og til et bryggeri som er lokalisert i Sarpsborg.